moveit_servo 相关话题

张开发
2026/4/16 22:25:56 15 分钟阅读

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moveit_servo 相关话题
一、moveit_servo 核心节点ServoNode发布/moveit_servo/publish_planning_scene功能发布规划场景含环境、碰撞对象、机器人状态用于实时避障检查。/servo_demo_node/status或/servo_node/status类型std_msgs/Int8功能发布伺服节点状态0 运行正常1 暂停2 报错等。/servo_demo_node/collision_velocity_scale类型std_msgs/Float64功能碰撞检测时的速度缩放因子接近障碍时减速。二、servo_demo_node演示 / 输入节点发布给 Servo 的输入指令这些是发送给 Servo 的命令话题由 demo 节点发布Servo 订阅/servo_demo_node/delta_joint_cmds类型control_msgs/JointJog功能关节空间增量指令点动控制。/servo_demo_node/delta_twist_cmds类型geometry_msgs/TwistStamped功能笛卡尔空间末端速度指令。三、Servo 输出发给控制器/arm_controller/joint_trajectory类型trajectory_msgs/JointTrajectory说明Servo 计算后输出发给arm_controller执行可通过参数command_out_topic配置。四、列表中不属于MoveIt Servo 的话题/arm_controller/*控制器状态 / 事件由ros2_control控制器发布/joint_states,/dynamic_joint_states机器人状态由joint_state_broadcaster发布/tf,/tf_static坐标变换由robot_state_publisher等发布/goal_pose,/initialpose,/clicked_pointRViz 交互点/motor/*电机驱动相关/planning_scene,/robot_description,/rosout,/parameter_eventsMoveIt 与 ROS 核心话题

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